A edificação do forte ocorreu entre os assédios corsárioanos de 1599 e 1602, na sequencia de um período de forte á vila. Designado em geral, algo impropriamente, por "castelo" (termo ajustado a construção defensivas medievais), foi-lhe dado, de início, o nome de S. Clemente, santo associado a consagrações marinhas O símbolo S. Clemente, uma âncora, parece ligar ao forte a ideia de um porto mais seguro. Com razão.
Não há dúvida de que a sua construção se destinou a melhorar a segurança da desprotegida costa alentejana, constantemente percorrida por corsários e piratas, e, ao mesmo tempo, a defender o porto e a sacrificada vila de Milfontes. Aliás, a primeira fase do periodo filipino foi fertil em realizações arquitectonicas, nomeadamente no plano militar, que incluíram uma maior e mais moderna cobertura fortificada do litoral, para o que contribuiu a vinda a Portugal de engenheiros italianos
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